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Abstract ：
本实用新型公开了一种工业管道泄漏检测机器人，包括主体箱，所述空心伸缩杆的上表面固定连接有雾化喷头，所述第一伸缩杆的输出端固定连接有清洁海绵；所述第二伸缩杆的外表面固定连接有第一弹簧，所述第二伸缩杆的外表面固定连接有横向稳定杆。该工业管道泄漏检测机器人，通过雾化喷头、清洁海绵、第一弹簧和横向稳定杆的设置，当摄像机上落有污物时，雾化喷头喷出清洁剂，伺服电机带动第一伸缩杆平面范围内转动，清洁海绵即可对摄像机进行清洁，当机器人发生侧倾时，第一弹簧的压缩程度不一致，横向稳定杆发生扭转，杆身的弹力成为继续侧倾的阻力，起到横向稳定的作用，增强了装置的稳定性，节约人力资源，提高了检测的准确性。
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| GB/T 7714 | 苗锐 , 陈迎春 , 姚国栋 et al. 一种工业管道泄漏检测机器人 : CN202420268664.5[P]. | 2024-02-04 . |
| MLA | 苗锐 et al. "一种工业管道泄漏检测机器人" : CN202420268664.5. | 2024-02-04 . |
| APA | 苗锐 , 陈迎春 , 姚国栋 , 宋伟 , 叶伟 , 范效礼 et al. 一种工业管道泄漏检测机器人 : CN202420268664.5. | 2024-02-04 . |
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Abstract ：
目的 开发一种Couette型血液时变剪切力模拟装置，为研究流动诱导的血液损伤提供实验平台。方法 血液剪切装置主要由三个部分组成，分别是驱动控制模块、剪切流产生模块和暴露时间控制模块。其中，最核心的部分是剪切流产生模块，其原型为轴流式血泵，经过重新设计后改为轴流式Couette装置(溶血泵)。溶血泵转子和外壳间存在间隙，用以产生流动诱导的剪切力。溶血泵整体采用医用钛合金制作，前后导叶内使用红宝石滑动轴承。通过注射泵的流量控制暴露时间，采用伺服电机结合同步带传动结构驱动溶血泵转子旋转。利用计算流体力学(computational fluid dynamics, CFD)数值模拟软件Fluent对溶血泵内部流场进行模拟。对血液剪切装置的响应速度和稳定性进行实验验证，并做溶血实验。结果 CFD结果表明，在微小间隙内可以产生一个均匀的高剪切力区域，而其他地方的剪切力较低。由于采用伺服电机驱动，装置最高可以产生300 Pa、25 Hz的时变剪切力。设备在相同条件下进行多次实验时，实验结果的变异系数小于10%。通过调整溶血泵转速和血流速度，在暴露时间(1 s和2 s)和剪切力(50、100、150、200、250 Pa)的矩阵下，采用来自不同个体的血液对剪切诱导产生的溶血进行量化，在相同实验条件下个体之间的差异是影响实验结果的关键因素。结论 血液时变剪切力模拟装置能够满足相关实验要求，在实验过程中需要重点关注由于血液自身差异对实验结果的影响。
Keyword ：
暴露时间 血流动力学 剪切力 血液剪切装置 溶血
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| GB/T 7714 | 符珉瑞 , 高斌 , 常宇 et al. 血液时变剪切力模拟装置的研究 [J]. | 北京生物医学工程 , 2024 , 43 (05) : 464-470 . |
| MLA | 符珉瑞 et al. "血液时变剪切力模拟装置的研究" . | 北京生物医学工程 43 . 05 (2024) : 464-470 . |
| APA | 符珉瑞 , 高斌 , 常宇 , 刘有军 . 血液时变剪切力模拟装置的研究 . | 北京生物医学工程 , 2024 , 43 (05) , 464-470 . |
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Abstract ：
针对目前轴孔的对接自动化程度低，操作复杂，对人工的依赖较大，提出了一种基于机器视觉的轴孔自动化对接技术。该技术利用坐标转换标定法将世界坐标系下的轴孔位置映射为像素坐标系中，在该像素坐标系中完成轴孔坐标的关联，进而实现轴孔的精准对接。通过利用PLC、伺服电机和LabVIEW等搭建了控制及视觉识别系统，根据该技术在此系统中得到对接所需的位移量与对接标准位移量进行分析比较，验证了孔轴自动化对接原理的可行性。研究对自动化对接和智能制造领域具有较大的实用价值。
Keyword ：
智能制造 坐标转换标定法 机器视觉 自动化对接
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| GB/T 7714 | 李文豪 , 李明飞 , 许东来 . 基于机器视觉的轴孔自动化对接 [J]. | 国外电子测量技术 , 2022 , 41 (03) : 164-169 . |
| MLA | 李文豪 et al. "基于机器视觉的轴孔自动化对接" . | 国外电子测量技术 41 . 03 (2022) : 164-169 . |
| APA | 李文豪 , 李明飞 , 许东来 . 基于机器视觉的轴孔自动化对接 . | 国外电子测量技术 , 2022 , 41 (03) , 164-169 . |
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Abstract ：
为了提高基层物流运输工作的效率与准确性，设计了基于STM32芯片的智能物流用轮式循迹机器人系统。以STM32f103rct6为主控芯片(MPU),配合红外检测传感器和伺服电机，将增量式PID算法移植到STM32单片机中，实现对差速驱动自动搬运机器人AGV系统的稳定循迹控制。实验结果表明，设计的控制算法稳定，系统通讯顺畅，智能物流轮式循迹机器人系统能够自行检测货物位置、精准固定物品和自主识别引导线，并随时利用传感器的反馈信息调整路径。
Keyword ：
增量式PID控制 结构设计 智能物流 循迹机器人
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| GB/T 7714 | 邓语馨 , 陈洪芳 , 张爽 et al. 智能物流的轮式循迹机器人系统设计 [J]. | 工具技术 , 2022 , 56 (06) : 57-60 . |
| MLA | 邓语馨 et al. "智能物流的轮式循迹机器人系统设计" . | 工具技术 56 . 06 (2022) : 57-60 . |
| APA | 邓语馨 , 陈洪芳 , 张爽 , 王煜 , 梁超伟 , 孙若水 . 智能物流的轮式循迹机器人系统设计 . | 工具技术 , 2022 , 56 (06) , 57-60 . |
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Abstract ：
本发明提供了一种高爆发跳跃运动速比动态可调的膝关节结构，包括转动连接的大腿和小腿、推杆，推杆首端与大腿连接，推杆尾端与小腿连接；推杆包括驱动机构、连接杆、力传感器和轴系组件，驱动机构与连接杆一端连接，连接杆另一端安装有力传感器，力传感器与轴系组件连接，驱动机构连接在大腿的连接块上，连接块在伺服电机的带动下能够沿导轨移动，轴系组件连接在小腿的滑块上，滑块在伺服电机的带动下能够沿轨道移动。本发明中推杆首尾端可根据需要进行滑动，有效调节关节输出力矩，进而调节关节输出速度，同时有效抵抗跳跃过程中起跳和着地时的大的冲击。
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| GB/T 7714 | 黄高 , 赵雪飞 , 左国玉 et al. 一种高爆发跳跃运动速比动态可调的膝关节结构 : CN202210631064.6[P]. | 2022-06-06 . |
| MLA | 黄高 et al. "一种高爆发跳跃运动速比动态可调的膝关节结构" : CN202210631064.6. | 2022-06-06 . |
| APA | 黄高 , 赵雪飞 , 左国玉 , 马克赛思开尔利 . 一种高爆发跳跃运动速比动态可调的膝关节结构 : CN202210631064.6. | 2022-06-06 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种精密减速器传动误差测试装置，涉及精密齿轮传动装置性能测试技术领域。包括第一伺服电机，第一伺服电机连接第一转矩传感器，第一转矩传感器的另一端连接自动对接装置的左半部分，自动对接装置的右半部分连接被测精密减速器，在精密减速器支架的右侧设有第二角度传感器，在第二角度传感器的右侧设有第二转矩传感器，第二转矩传感器与第二伺服电机连接，自动对接装置其左侧各部件可在平台上做往复直线运动，第二角度传感器及其右侧各部件可在平台上做往复直线运动。本发明能够克服空载和带载工况切换时手工操作精密减速器输出端与加载单元连接和分离的不足，准确、高效地获取精密减速器不同载荷、不同转速下的传动误差。
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| GB/T 7714 | 石照耀 , 张金龙 , 俞志勇 et al. 一种精密减速器传动误差测试装置 : CN202210502249.7[P]. | 2022-05-09 . |
| MLA | 石照耀 et al. "一种精密减速器传动误差测试装置" : CN202210502249.7. | 2022-05-09 . |
| APA | 石照耀 , 张金龙 , 俞志勇 , 于渤 , 高扬 , 岳会军 . 一种精密减速器传动误差测试装置 : CN202210502249.7. | 2022-05-09 . |
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Abstract ：
本发明涉及一种RV减速器精度保持能力及疲劳寿命测试装置。 该装置包括工作台， 安装支架底座， 用于安装支架的上压板， 伺服电机，安装固定套，被测RV减速器，温度传感器，伸缩臂，模拟摆臂，第一，第二配重块，第一位移传感器，传感器支架，传感器保护器，检测杆，第二位移传感器。 该装置在模拟摆臂端部设置两个配重块，可同时为RV减速器提供可变的加载扭矩和加载弯矩。 第一位移传感器位于配重块的下方，用于测量RV减速器的定位精度和重复定位精度。 第二位移传感器位于检测杆的下方，用于测量RV减速器的抗弯刚度。 运行规定时间后，测试RV减速器的精度保持能力，疲劳寿命和磨损规律。 本发明为RV减速器磨损规律及加速寿命的理论研究提供了实验依据。
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| GB/T 7714 | Shuting Ji , Yueming Zhang , Weihao Li . 一种RV减速器精度保持能力和疲劳寿命的测试装置 : US17835914[P]. | 2022-06-08 . |
| MLA | Shuting Ji et al. "一种RV减速器精度保持能力和疲劳寿命的测试装置" : US17835914. | 2022-06-08 . |
| APA | Shuting Ji , Yueming Zhang , Weihao Li . 一种RV减速器精度保持能力和疲劳寿命的测试装置 : US17835914. | 2022-06-08 . |
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Abstract ：
本发明提供了一种下垫面反射辐射测量装置和测量方法，包括：机架；旋转轴，其两端转动连接于旋转轴固定架，所述旋转轴固定架固定在所述机架的上端；第一太阳总辐射照度测量器，其固定于所述旋转轴；第二太阳总辐射照度测量器，其固定于所述旋转轴，与所述第一太阳总辐射照度测量器朝向同侧设置；和遮光板，其固定设置于所述第一太阳总辐射照度测量器的下方。本发明通过第一、第二太阳总辐射照测量装置测量值作差的方式，以实现对某一角度平面所接受的下垫面反射辐射照度的测量。通过伺服电机驱动同步带，同步带带动旋转轴的方式，以实现对0‑360°任一角度平面所接受的下垫面反射辐射照度的测量。
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| GB/T 7714 | 尹凯丽 , 谢静超 , 张晓静 et al. 下垫面反射辐射测量装置和测量方法 : CN202210056443.7[P]. | 2022-01-18 . |
| MLA | 尹凯丽 et al. "下垫面反射辐射测量装置和测量方法" : CN202210056443.7. | 2022-01-18 . |
| APA | 尹凯丽 , 谢静超 , 张晓静 , 郑智淼 , 徐鑫 , 刘加平 . 下垫面反射辐射测量装置和测量方法 : CN202210056443.7. | 2022-01-18 . |
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Abstract ：
本发明公开了一种精密减速器回差测试装置，包括从左到右依次同轴连接的伺服电机、联轴器一、转矩传感器、联轴器二、角度传感器、被测精密减速器、锁紧装置，所述伺服电机、转矩传感器、角度传感器分别通过伺服电机支架、转矩传感器支架、角度传感器支架固定连接在滑板二上；锁紧装置固定连接在滑板一上；本发明通过控制电磁离合器的接合和分离来实现被测精密减速器输入端的固定和释放，通过控制伺服电机改变精密减速器输出端转角来切换测试位置，通过转矩闭环控制实现伺服电机的精确加载，整个测试过程通过工控机程控实现，实现了测试过程的全自动化，且能够准确、高效地获取精密减速器输出端任意位置的回差。
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| GB/T 7714 | 石照耀 , 俞志勇 , 于渤 et al. 一种精密减速器回差测试装置 : CN202110557829.1[P]. | 2021-05-21 . |
| MLA | 石照耀 et al. "一种精密减速器回差测试装置" : CN202110557829.1. | 2021-05-21 . |
| APA | 石照耀 , 俞志勇 , 于渤 , 岳会军 , 程慧明 . 一种精密减速器回差测试装置 : CN202110557829.1. | 2021-05-21 . |
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Abstract ：
针对一类具有执行器、传感器故障的多伺服电机控制系统,设计了相应的多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统.首先,提出了一种新结构的分布式中间估计器,修改了其设计结构,提高了估计方案的可行性.其次,通过在线强化学习估计策略,可以显著提高估计性能,其核心是自适应切换机制与源故障模式定位功能块的集成,并根据估计值设计了协调容错轨迹跟踪控制器.同时,设计了可视化人机交互操作界面,可将伺服电机的实时位置、速度、相应的位置、速度估计值及控制性能等信息反馈至监控中心.操作人员可随时调节伺服输入,完成任务调整,可有效提升系统实用性.多伺服电机控制系统的实验结果验证了所提方法的有效性及优越性.
Keyword ：
多伺服电机 在线强化学习估计策略 智能化 协调容错轨迹跟踪控制 人机交互
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| GB/T 7714 | 朱俊威 , 顾曹源 , 王鼎 et al. 多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计 [J]. | 控制理论与应用 , 2021 , 38 (07) : 1023-1032 . |
| MLA | 朱俊威 et al. "多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计" . | 控制理论与应用 38 . 07 (2021) : 1023-1032 . |
| APA | 朱俊威 , 顾曹源 , 王鼎 , 张文安 , 王鑫 . 多伺服电机智能化协调容错轨迹跟踪控制系统设计 . | 控制理论与应用 , 2021 , 38 (07) , 1023-1032 . |
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