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本发明公开了一种主动跟随式刚柔耦合挤奶机械装置，由刚性机械臂结构和柔性臂结构组成，同步带齿轮机构中含有一组驱动电机，驱动末端连接有轮毂，轮毂伸出连接机构与刚性机械臂连接，刚性机械臂与柔性机械臂相互连接，所述柔性臂体由多节弹性薄壁材料构成，每节臂体之间由圆环节片相连接，所述托座与刚性机械臂连接固定，有一组挤奶装置。所述奶杯下部安装有软质输送管，所述软质输送管置于所述柔性臂空腔，贯穿柔性臂。该刚柔耦合机械臂装置可针对奶牛走动而位置改变从而改变自身形态，可以控制多种角度姿势，呈现弯曲状态，通过末端的装置位置的改变而达到跟随的效果，防止挤奶奶杯脱落。

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本发明公开了一种刚柔履带式机器人，包括履带车、法兰盘、托板、驱动器、固定臂Ⅰ、固定臂Ⅱ、八节柔性臂、钢丝绳；履带车与托板由法兰盘进行连接，托板可随法兰盘进行转动；两节固定臂与柔性臂、驱动器固定在托板上；固定臂Ⅰ与托板之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；固定臂Ⅰ与托板之间转动、固定臂Ⅰ与固定臂Ⅱ之间转动的驱动装置上都有张紧装置，确保钢丝绳对两节固定臂的有效驱动；柔性臂一与固定臂Ⅱ之间通过绳驱方式进行相对转动；控制柔性臂一的驱动装置输出端设有钢丝绳导向装置，避免钢丝绳与零件干涉产生额外摩擦阻力，适用性更广。

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本实用新型提供了一种多关节臂超声振动脊柱钙化组织介入手术去除装置，包括沿前后方向固定连接的超声振动骨刀模块和多关节柔性臂模块；多关节柔性臂模块可弯曲运动地带动超声振动骨刀模块弯曲切割脊柱钙化骨组织。本实用新型切除效果好，效率高，出血少，能够对位置偏僻、结构复杂的脊柱钙化骨组织进行弯曲切削，减少手术风险、降低手术难度。

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本发明公开了一种螺旋盘绕式多段柔性机器人，包括驱动底盘、旋转平台、搭载外壳和柔性机械臂；驱动底盘位于该机器人底部，与旋转平台固连并驱动旋转平台转动；旋转平台具有卡孔，卡孔的孔壁与搭载外壳的卡销外周面相适配，用于夹紧搭载外壳，并将转动传递至搭载外壳；搭载外壳具有螺旋凹槽，螺旋凹槽的表面与柔性机械臂外周面相适配；搭载外壳具有切向底座，切向底座与柔性机械臂底端连接；柔性机械臂为该机器人的执行部件，由若干单段柔性臂首尾连接组成；该机器人结构紧凑，解决了目前单段柔性机器人工作空间小、姿态单一，以及多段柔性机器人占用空间大、收置困难的问题，提高了适用性、灵活性和便携性。

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本发明公开了一种基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法，实现过程如下：基于Hamilton理论构建机器人机械手的分布式动态物理模型；根据系统的数学模型提出变刚度柔性臂抑振控制器的设计；通过构造李雅普诺夫函数验证变刚度柔性臂在上述控制器作用下的稳定性。比较不同轨迹下柔性臂的振动响应；以最小振动位移、最小能量消耗和最小轨迹跟踪偏差为目标, 基于差分进化算法对变刚度柔性臂运动轨迹进行优化可得到明显抑振效果。本发明所提出的基于轨迹规划的变刚度柔性臂抑振控制方法能够有效抑制柔性臂的振动，控制所述变刚度柔性臂随最优轨迹转动到期望位置。

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针对牛奶厂人工搅拌不均匀、不充分的问题,应用TRIZ(theory of inventive problem solving)理论对整个储奶罐系统进行创新性设计。通过分析组件间相互作用,得出人工使用铁耙搅拌牛奶作用不足的结论;针对搅拌装置在工作时因高度不同而弯曲程度不同,运用物理矛盾分析,结合时间分离中的发明原理——动态特性,设计出一种电机驱动式、可伸缩的柔性机构。运用solidworks三维软件搭建具体的打耙机构模型,通过试验验证柔性臂工作的可行性。试验结果表明,该柔性臂能完成压缩、伸长、弯曲、扭转等姿态,可实现较大范围的搅拌。

Keyword ：

搅拌 牛奶 柔性臂 TRIZ理论

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针对全柔性伸缩型机械臂外壳在3D打印过程中产生的不粘连现象,提出了一种通过减少工件自身压缩量从而优化整体打印效果的方法.运用Inventor三维建模软件结合Cura 3D打印软件对柔性臂外壳进行建模,并利用3D打印机对热塑性聚氨酯材料进行3D打印加工.通过观察试件的实际打印效果,对打印过程中所产生的不粘连的失效形式进行了分析与研究,在利用不同参数水平对同一试件进行打印后,发现不同参数均通过影响工件的压缩量而影响最终的打印效果.为减少工件受重力产生的压缩量,分别提出设置温差、增加散热与增加表面支撑等改进方法,并将改进后的打印效果与原打印效果进行了对比.试验结果表明:添加表面支撑的方法对提高打印效...

Keyword ：

柔性材料 热塑性聚氨酯 3D打印 不粘连

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本发明公开了基于全柔性结构的牛奶打耙装置，该装置可以水平移动和竖直转动，柔性臂可以自由伸缩旋转，完成打耙工作。本装置由横梁，电动小车，杆，螺栓，小车连接板，柔性臂固定板，锥形制动电机，减速器，花键轴，旋转板，空心轴，齿轮，电机，滑台，滑块，弹性杆，铝型材，角铁，柔性外壳，柔性外壳底盖，扎带，柔性外壳固定架，U型扣组成。通过电动小车在横梁上的移动实现水平移动，通过制动电机实现柔性臂的转动；由柔性臂内部的电机、滑台、滑块、弹性杆来控制柔性外壳伸缩和转动，从而完成搅拌牛奶的工作。

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本发明公开了一种刚度可调多自由度全柔性机械臂结构，可以伸缩、弯曲、调节刚度，并且可末端位置达到360°上任意一点的全柔性机械臂装置。该结构由玻璃纤维棒，气囊，金属节片，U形扣，基座和节气阀组成。U形扣通过U型双头螺栓固定在玻璃纤维棒的顶端；四根玻璃纤维棒通过每个金属节片的均布的四个小孔和气囊中央穿出；下部气囊顶端气嘴插入上部气囊尾部；四根玻璃纤维棒末端从基座的四个孔穿过，每一根玻璃纤维棒分别由下部的伺服电机滑台驱动，节气阀分别接入底部气囊的开口处通过伺服电机滑台驱动四根玻璃纤维棒，从而实现该柔性机械臂的姿态控制与顶部自由端的位置控制。通过节气阀向气囊中通入气体，实现调节柔性臂的刚度。

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本发明公开一种线驱动可伸缩弯曲全柔性机械臂结构，该结构由弹簧线绳控制姿态，利用弹簧的自身可伸缩特性，用绕线的方式控制弹簧的伸长，线绳从节片边缘的小孔穿出，每一组线绳分别控制一个节片，这种结构使柔性臂更加稳定；初始状态下，底部驱动的步进电机处于静止，全柔性机械臂长度最长；当需要全柔性机械臂的末端达到指定点或全柔性机械臂需要被压缩时，三台步进电机运动，带动绕线器转动，使线绳向下运动，全柔性机械臂的节片间距变小，弹簧压缩，使得整体结构压缩。操作空间能够达到更广阔的区域，并节省驱动部分占用空间。该结构稳定性可靠，功能完善，末端位置能够达到外包络面内的任意位置。

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