Abstract ：

随着"窄马路、密路网"的城市道路布局理念在行政办公区、科技园区、高档社区等地的贯彻推广,形成了街口小间距,支路小流量的"宜居街区".频密的交叉支路必然增加道路的横向干扰;过小的转弯半径使交叉口视距严重不足,路口安全事故频发.文章拟提出一种适用于交叉频密路段的冲突消解策略,通过车辆和路侧设备间的实时信息交互,提高路段的通行能力与行车安全.总体介绍了冲突消解策略的逻辑框架,将其分成数据采集、环境感知、危险评估以及决策执行4部分,详细论述了冲突消解的逻辑算法,并通过仿真实验验证了提出的冲突消解策略的可靠性.文章提出的冲突消解策略弥补了小间距街区交叉口安全设计方面研究的不足,具有较强的实用特性,为从智...

Keyword ：

Car Sim&Simulink联合仿真 冲突消解 预警设施 交叉频密路段 主动安全

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设计了一种适合山区小块烟田的烟草拔秆机.该机器的作业部分采用独特的骑垄挖篼模式以及耙齿前置的液压驱动和单片机程序控制方案,在人力推动拔秆机使其挖篼机构对准烟秆之后,通过2个小型液压缸驱动挖篼机构沿着滑轨的上下运动,以及挖篼耙子的开合运动,将烟蔸挖出、举起、扔下,从而达到拔秆和根土分离的效果.该拔秆机只需要一次按钮操作就可以完成一株烟秆的挖篼拔秆循环,自动化程度高,拔秆效果彻底且不受杂草纠缠的影响;在行走方式上采用人力推动的手推车模式,转弯半径小,便于山地环境下的田间转移和田块利用.该机器可以高效拔除烟杆,同时显著降低人力成本和烟农的劳动强度,在具有小田块特征的山区烟田具有良好的应用和推广前景.

Keyword ：

山地小田块 拔秆机 挖篼机构 烟秆

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随着 AGV 机器人的广泛发展和应用,实际工况中 AGV 机器人工作空间轨迹规划问题日趋突出,AGV 机器人的运动学分析变得日益重要。基于单驱单向 AGV 机器人的构型特点,运用车轮差速转弯原理和 ADAMS 仿真,对单驱单向 AGV 机器人分别进行了运动学分析及仿真。通过对比机器人理论分析和仿真的最小转弯半径的偏差,验证了运动学理论分析和 ADAMS 仿真的正确性及合理性。在AGV 机器人的理论研究、结构设计和工作空间轨迹规划等方面有重要参考价值。

Keyword ：

AGV 机器人 ADAMS 仿真 运动学分析 转弯半径

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本发明涉及一种四轮行星车移动系统，由上位机和下位机组成。上位机为PC机，采用无线方式与所述下位机通信。下位机由移动子系统、下位机控制模块和CAN总线系统组成。移动子系统包括4个车轮，4个转向机构，4个摇臂，4个摇臂与车体的连接装置，4个铰链，一个横轴以及一个行星车车厢。本发明所述四轮行星车的每个车轮内部都安装有一个驱动电机和一个方向电机，可实现行星车前进、后退、360度原地旋转和绕任意转弯半径进行转向；驱动电机和方向电机均置于车轮内部，防止灰尘进入，提高了行星车电机工作的可靠性。本发明使用工业级CAN总线构成分布式多轴驱动系统，使行星车具有极高的可靠性和实时性。

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针对北京市典型信号交叉口,对右转车辆饱和车头时距进行现场测定.通过编写计算机程序对数据分析处理,排除了数据中的异常值,结果表明右转车辆饱和车头时距服从正态分布.研究了交通组成、车道宽度和转弯半径对右转车道饱和流率的影响,给出了基于上述三项影响因素的右转车道饱和流率计算模型.

Keyword ：

交通组成 饱和流率 车道宽度 转弯半径 右转车道

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针对北京市典型信号交叉口,对右转车辆饱和车头时距进行现场测定.通过编写计算机程序对数据分析处理,排除了数据中的异常值,结果表明右转车辆饱和车头时距服从正态分布.研究了交通组成、车道宽度和转弯半径对右转车道饱和流率的影响,给出了基于上述三项影响因素的右转车道饱和流率计算模型.

Keyword ：

车道宽度 交通组成 右转车道 转弯半径 饱和流率

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在北京市6个信号交叉口双左转车道交通流数据调查的基础上,应用数理统计学方法对信号交叉口双左转车道饱和车头时距和饱和流率以及影响因素进行了研究.通过比较算术平均值、截尾均值和中值计算结果,提出应用截尾均值法计算饱和车头时距与饱和流率.研究了饱和流率与车道宽度、转弯半径的关系,应用回归方法给出了饱和流率与转弯半径关系模型,并对内、外侧车道饱和流率与单一左转车道饱和流率进行了比较.研究结果表明:内侧车道饱和车头时距为2.14～2.60 s,外侧车道饱和车头时距为2.08～2.37 s,平均饱和流率为1 600 pcu·(h·lane)-1;双左转车道饱和流率为单一左转车道饱和流率的1.80～2.05倍.

Keyword ：

双左转车道 饱和流率 饱和车头时距 转弯半径

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