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以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究.首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工作空间;最后在关节空间对机械臂进行轨迹规划,得到运动中各关节位移、速度、和加速度的变化.通过分析得出仿真是可行的,对下一步研究机器人实体控制具有重要的意义.
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机械研究与应用
ISSN： 1007-4414
Year： 2019
Issue： 4
Volume： 32
Page： 1-5,11
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