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针对在移动机器人同时定位与建图(SLAM)过程中如何快速准确获取数据关联结果的问题,提出了一种基于DBSCAN(density-based spatial clustering of application with noise)聚类分组的快速联合兼容SLAM数据关联算法(DFJCBB).首先,采用局部关联策略将参与关联的特征点限定在局部地图中;其次,针对多数环境中量测都有较明显的分布,采用一种基于密度聚类的方法 DBSCAN对当前时刻的量测进行分组,从而得到若干关联度小的观测小组;最后,在每个小组中采用联合兼容分支定界(JCBB)算法进行数据关联,以获得每个小组量测与局部地图特征之间的最优关...
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机器人
Year： 2018
Issue： 02
Volume： 40
Page： 158-168,177
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