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通常评定工业机器人位置误差需要从激光跟踪仪测量系统的坐标系至机器人基础坐标系进行空间坐标变换.由于变换的精度难以确定,导致测量工业机器人的位置精度降低.为了避免这种现象,将空间坐标系的变换替换为由使用激光跟踪仪测量空间点得出的空间距离值来衡量工业机器人的位置误差.由此建立工业机器人的空间距离模型,去除空间坐标变换带来的误差影响,将位置准确度的评定误差由原先的0.0055mm提高至0.0024mm.
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工具技术
ISSN： 1000-7008
Year： 2017
Issue： 10
Volume： 51
Page： 125-128
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