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为避开复杂繁琐的底层运动控制，使机器人能够通过学习实现运动技能的获取，有效提高其智能性，将体态感知技术与仿人机器人Nao相结合，以机器人的模仿学习框架为指导，开发并实现了基于Kinect的Nao机器人动作模仿系统。利用Kinect体感摄像机的骨骼跟踪技术，采集示教者骨骼点信息，经预处理后得到示教数据，通过高斯混合模型（ GMM）对示教数据进行表征学习，经高斯混合回归（ GMR）泛化处理后，映射到Nao机器人中，实现动作的模仿。实验结果表明，Nao机器人能够进行实时和离线的动作模仿，运动轨迹平滑而稳定，动作模仿的效果较好。
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智能系统学报
ISSN： 1673-4785
Year： 2016
Issue： 2
Volume： 11
Page： 180-187
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