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以柔顺关节并联机器人系统为研究对象,对其运动规划问题进行研究.根据柔顺关节特性,建立系统分析模型,基于拉格朗日方法建立系统动力学方程.为保证系统平稳运行,抑制惯性力的变化速度,应用梯形和S型速度规划方法进行运动规划,并给出了直线轨迹和圆轨迹的运动规划算法.仿真试验结果验证了运动规划方法的有效性.
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机械传动
ISSN： 1004-2539
Year： 2015
Issue： 2
Volume： 39
Page： 1-4
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