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两轮机器人在坡面上运动时,由于受到重力作用的影响,其姿态平衡控制变得更加复杂.为实现机器人在坡面上的平衡控制,首先建立了两轮机器人在坡面上的动力学模型,然后针对两轮机器人设计一种非线性PD控制器.与传统的线性PD控制器进行仿真实验对比,实验结果说明:在响应速度、稳定性、鲁棒性方面,非线性PD控制有着更好的效果.最后,在姿态平衡控制中加入速度控制,构成双环的PD控制,实现了两轮机器人在坡面上的静态平衡.
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传感器与微系统
ISSN： 1000-9787
Year： 2014
Issue： 3
Volume： 33
Page： 44-47
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