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针对竖直飞轮独轮白平衡机器人系统，提出一种用于独轮自平衡机器人的平衡及运动控制的双闭环非线性PID控制方法（DLNPID），并给出了该控制方法稳定性的证明．该控制方法是具有横滚倾角内环、俯仰倾角内环和前向位移外环的双闭环控制，其中每个控制环均由非线性PID控制器（NPID）构成．实验结果表明，所提出的基于非线性PID的双闭环独轮自平衡机器人控制方法具有比线性方法更好的鲁棒性能．
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控制与决策
ISSN： 1001-0920
Year： 2012
Issue： 4
Volume： 27
Page： 593-597
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