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针对波变量法在任意时延下能保证时延双边遥操作系统的稳定,但却降低主从端之间跟踪性的问题,提出一种改进基于波变量遥操作系统的设计方案;该方案引入PD控制器调整主从端速度误差,并采用PI控制器控制从端；最后,对调整和未调整的基于波变量双边遥操作系统分别进行仿真实验；实验结果表明,与未调整的系统相比,调整的系统在一定程度上极大地降低了主从端位置、速度和力的跟踪误差,使得该方案在保证系统稳定的前提下有效提高了系统透明性.
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Source ：
计算机测量与控制
ISSN： 1671-4598
Year： 2012
Issue： 5
Volume： 20
Page： 1324-1325,1329
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