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针对管道插接形成的空间相贯线焊缝，开发了一套基于PC＋PMAC模式的开放式焊接机器人控制系统．提出以焊缝位姿信息为基准的焊枪轨迹控制、焊枪姿态控制和焊接工艺参数控制的三位一体逻辑控制模式，实现了真正意义上的焊接机器人运动与焊接电源参数的集成化控制．提出连续参数控制和规划参数控制两种控制方法，建立了分层递阶结构的控制系统软件，实现了焊接过程的状态检测．结果表明，该控制系统适应性强，系统运行平稳可靠，能够很好的完成空间相贯线的焊接任务．
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Source ：
焊接学报
ISSN： 0253-360X
Year： 2012
Issue： 7
Volume： 33
Page： 61-64
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