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以六轮摇臂-转向架关节式月球车为研究对象,根据其机械原理和结构特点,并参考车辆动力学理论,分析其在崎岖地形中的受力情况,利用Kane方法建立了理想状态下的非线性动力学模型,并基于此模型对月球车进行速度跟踪控制仿真,证实了模型和控制方案的可行性,为设计轨迹跟踪和避障控制器提供依据.
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系统科学与数学
ISSN： 1000-0577
Year： 2011
Issue： 6
Volume： 31
Page： 742-750
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