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以含有一个自由关节的三自由度机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪问题进行了实验研究.依据模糊控制理论设计了一种简单的模糊控制方法,该方法具有参数调整容易,实时计算量小等优点.搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,在该实验系统上实现了机械臂的圆弧轨迹跟踪任务.结果表明,实验具有较高的控制精度.
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Source ：
机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2011
Issue： 5
Volume： 27
Page： 31-34
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