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针对2R平面欠驱动机器人的轨迹控制问题,提出了基于模糊理论的智能控制方法.相比于目前的控制方法,模糊控制不依赖于机器人动力学模型,实时计算量小,鲁棒性良好.搭建了2R欠驱动机器人试验装置及其控制系统,完成了机器人末端多种轨迹的跟踪试验.试验结果显示该方法具有较高的控制精度与优良的鲁棒特性.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2008
Issue： 9
Volume： 19
Page： 1016-1021
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