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对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法.通过引入虚拟弹簧-阻尼系统,在障碍物存在的情况下对系统非完整约束方程的广义力进行修正,采用部分稳定规划器进行运动规划,建立了基于能量的适应度函数,并利用遗传算法对提出的适应度函数进行全局优化,得到了部分稳定规划器的最优切换顺序,进而实现了欠驱动机器人的无碰撞路径规划.最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性.
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计算机应用研究
ISSN： 1001-3695
Year： 2008
Issue： 9
Volume： 25
Page： 2668-2670
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