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针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于全局快速终端滑模面的自适应模糊滑模控制方法.该方法通过设计合适的自适应律,采用模糊自适应控制调节滑模控制的切换控制增益,实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪,削弱了抖振.系统不需要对建模误差和干扰进行预估计,并且通过对控制器结构的简化,降低了模糊控制器的维数,减少了计算量.利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性.
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Source ：
控制工程
ISSN： 1671-7848
Year： 2008
Issue： 5
Volume： 15
Page： 619-622
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