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为了描述柔性并联机器人的弹性动力学性能,分析了机器人振动频率的特征.计算了机器人在整个运动过程中的频率,绘制了机器人在工作空间内的基频图,可用于选择机器人的工作位置,以避免产生共振或低阶谐振.讨论了频率求解精度、收敛性与单元横向弹性位移型函数以及单元数量之间的关系.计算实例表明,不同位形的机器人的频率差别很大.在奇异位形处,基频为零.研究频率特性可为柔性机器人的分析、设计、控制提供指导.
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机械设计与研究
ISSN： 1006-2343
Year： 2007
Issue： 3
Volume： 23
Page： 49-53
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