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针对两空间机械臂协调操作中发生关节坏死这类故障时的容错运动规划问题进行研究.首先给出了空间机械臂容错空间的计算方法,并构造了反映机械臂末端运动与容错空间相对位置关系的中心度指标.然后基于这一指标提出了机械臂协调操作的容错运动规划算法.该算法可以同时实现故障时刻和故障后的容错操作;最后,利用两空间4R机械臂的仿真实例证明了其有效性
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机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2006
Issue： 3
Volume： 25
Page： 261-264
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