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深入地研究了弧焊机器人系统的协调路径规划.从全局的角度用5元组序列描述了焊接路径.设计了评价焊接路径目标函数:焊接位置函数、焊缝成形质量函数、关节位置函数和运动平稳性函数.以线性加权法为求解多目标规划的基本思想,把遗传模拟退火算法用于弧焊机器人与变位机协调路径规划,取得了很好的效果.协调路径规划精确地保证焊缝的最佳焊接位置与最佳的焊枪姿态,并能找到柔顺的焊接路径,提高了机器人焊接的质量和效率.
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Source ：
机械工程学报
ISSN： 0577-6686
Year： 2005
Issue： 2
Volume： 41
Page： 194-198,204
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