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研究3-PU*U*型平动并联机构的运动学分析问题.通过将该机构简化成运动等效的机构模型,得到其位置逆解公式及描述机构输入与输出速度关系的逆雅可比,并进一步对3-PU*U*并联机构作业空间的几何性质、机构的运动灵活性进行了分析, 给出了尺度参数变化对机构作业空间及运动灵活性的影响规律.分析表明,该机构具有几何形状规则的作业空间及较好的运动灵活性,是一种较为理想的实现三移动操作的并联机构选型.
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Source ：
中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2004
Issue： 9
Volume： 15
Page： 816-819
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