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设计的双指微动操作手的本体是基于并联机构的微机器人,其工作盘上装有针状手指.微机器人的传动支链采用柔性铰链微位移放大机构,并用细钢丝代替球铰链.讨论了柔性铰链的定位误差,建立了用细钢丝代替球铰链的误差模型,借助于柔性铰链相对于理想运动轨迹的偏离曲线,对由此引起的定位误差进行了分析计算.
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机械设计
ISSN： 1001-2354
Year： 2003
Issue： 5
Volume： 20
Page： 7-9
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