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捷联惯性导航系统中,常常用到解算四元数矩阵微分方程的问题.为此给出了解四元数矩阵微分方程的一个强有力的算式,并给出了详细的数学推导和证明.
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Source ：
中国惯性技术学报
ISSN： 1005-6734
Year： 2002
Issue： 2
Volume： 10
Page： 24-27
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