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提出了机器人动力规划新策略--基于关节最优初始位形的多目标规划方法.在保证机器人实现预定运动轨迹的前提下,调节机器人的关节初始位形,尽可能地降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹性变形的运动误差.通过一空间4R机器人的仿真实例验证了这一方法的有效性.
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Source ：
机械设计与制造工程
ISSN： 1672-1616
Year： 2002
Issue： 5
Volume： 31
Page： 27-29
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