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在机器人满足规定的关节初始位形 ,完成预定任务条件下 ,利用其结构冗余度 ,选择合适的几何结构参数 ,降低柔性机器人在运动过程中由于弹性变形引起的运动误差
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机械科学与技术
Year： 2000
Issue： 04
Page： 561-562,589
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