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就初位形对冗余度机器人轨迹规划算法效果的影响进行了研究。结果表明 ,最小力矩常常并不能给出所期望的最小控制力矩的主要原因在于初位形的选取不当 ,通过优选初位形可以解决这一问题。平面 3R机器人的仿真实例验证了这种方法的有效性
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机械科学与技术
Year： 2000
Issue： 02
Page： 249-251
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