Abstract：
本文基于伪刚体模型,综合考虑柔顺机构中柔性构件的横向变形和轴向变形的影响,提出了带移动副的两自由度伪刚体新模型。用移动副和转动副分别描述构件的轴向位移和横向位移,模拟末端受(力和力矩)复合载荷作用下悬臂梁的变形,建立了柔顺机构的PR伪刚体模型。得出了模型的最优特征半径系数和刚度系数。通过数值模拟将PR伪刚体模型与1R、2R伪刚体模型以及柔顺杆对比,说明PR模型的优越性。
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Year： 2013
Language： Chinese
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