Abstract：
当冗余度机器人在锁定关节的情况下继续完成指定任务时,在锁定时刻会产生明显的关节速度突变。论文定量分析了冗余度机器人在锁定关节情况下的容错操作所产生的各个关节速度平方和的突变,提出并证明了一个新颖的计算关节速度平方和突变的公式。公式表明,冗余度机器人在锁定关节情况下的容错操作所产生的关节速度平方和突变一定是一个非负值,突变的大小与锁定关节有关。
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Year： 2008
Language： Chinese
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