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提出了一种３－ＳＲＳ型３腿冗余度并联机器人，介绍了它的结构和特点，分析了它的位姿、速度、加速度等运动学问题，为其深入研究打下了基础。
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Source ：
北京工业大学学报
Year： 1995
Issue： 04
Page： 97-102
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