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本文以冗余度机械手为研究对象,在梯度投影法和变量约束法的基础上给出了一种新的控制方法,即混合法.并利用该方法以平面三自由度机械手为例进行了仿真.
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Source ：
机器人
Year： 1993
Issue： 06
Page： 40-42
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