提出一种基于双分辨率2.5D分层栅格地图的Secure　A*(SA*)路径规划方法,以解决移动机器人在非平坦地形下的安全路径规划问题.首先,设计一种双分辨率2.5D分层栅格地图,利用双分辨率栅格对环境中的障碍物信息与高程信息进行存储,以节约地图的存储空间;然后,结合移动机器人运动能力,将环境中的高程信息转化为约束因子,结合移动机器人尺寸,以移动机器人到目标点的距离作为自适应因子,引入A*算法的代价函数中,以保证移动机器人在非平坦地形下的路径符合其运动能力;最后,通过仿真实验结果表明,所提方案相比3D栅格地图下的传统A*算法,可将地图存储空间减少53.8%,路径的高程标准差降低63.9%,可以有...