Abstract：
为避免全局路径规划中出现的路径不连续和不平滑，提出了基于三次准均匀B样条曲线的路径平滑算法．基于德布尔三角递推方法，设计了区间模式下的扇形输出算法(FA)．通过与传统递推算法对比，FA算法可提高38%的运行效率．在FA算法的基础上，结合曲线曲率与角度构成的映射关系，系统研究了角度变化对分布系数的影响．提出角度变化下的控制点增加方式，建立了移动机器人运动学模型，以路径最大曲率约束条件优化初始控制折线路径．研究结果表明：在满足准均匀B样条曲线的性质下，平滑路径可实现C~2连续．以轮式移动机器人为对象进行仿真和实验，验证了所提出算法的有效性．
Keyword：
Reprint Author's Address：
Email：
Source ：
华中科技大学学报(自然科学版)
Year： 2022
Issue： 05
Volume： 50
Page： 59-65,72
Cited Count：
WoS CC Cited Count： 0
SCOPUS Cited Count：
ESI Highly Cited Papers on the List： 0 Unfold All
WanFang Cited Count：
Chinese Cited Count：
30 Days PV： 43
Affiliated Colleges：
