针对多自由度机械臂在三维空间中轨迹规划的高复杂性、安全性和可靠性等问题，基于快速扩展随机树(rapidly-exploring　random　trees,　RRT)算法在高维空间中的概率完备性和计算轻量性等优势，提出了一种基于均匀概率的目标启发式RRT(target　heuristic　RRT　based　on　uniform　probability,　PH-RRT)方法.首先，该方法基于均匀概率的分配机制选取概率采样阈值作为节点标准，并与随机采样值进行比较.当随机采样值在设定的阈值范围内时，确定目标点为随机点进行节点扩展.当随机采样值在设定的阈值范围外时，随机生成随机点，在目标重力和随机点重...