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本发明公开了面向非结构环境下复杂装配任务的高效模块化系统设计与知识推理方法，机器人系统进行模块化包括知识库模块、视觉感知模块、动作控制模块及通信模块。知识库模块分层存储零件属性、动作指令与不同的装配任务；视觉感知模块控制相机对工作区域进行拍照，完成对场景中杂乱摆放零件的位置与姿态识别；通信模块与动作控制模块联接；构建知识推理模型，结合知识库内装配要求，机器人自主推理可行的装配操作序列，完成对有覆盖的零件进行移除与再装配。本发明对于复杂装配任务处理形式多样，以知识库的方式存储或通过输入外部任务指令完成；基于知识推理，自主生成可行的装配动作序列，提高了机器人完成复杂装配任务的灵活性、智能性。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202310645881.1
Filing Date： 2023-06-02
Publication Date： 2023-09-01
Pub. No.： CN116679642A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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