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本发明涉及一种基于聚类的多无人分布式动态任务分配方法，用于解决多无人机的动态任务分配问题，并可根据救援场景中的实时信息，对任务进行快速、可靠的重分配。由于在传统的CBBA的方法中，每架无人机从全部任务中选择适合的任务以构建自身的任务包，这使得其在协商过程中发生的冲突较多，降低了效率，因此提出了一种基于聚类的CBBA方法，与传统CBBA方法相比，每架无人机无需从全部任务中选择构建自己的任务包，而是优先选择距离其较近的任务构建任务包，提高效率。改进方法相比于基本的CBBA方法能有效地处理任务增加、无人机故障、群组合并等突发情况，并以最小的代价完成任务的重新分配。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202310181484.3
Filing Date： 2023-02-20
Publication Date： 2023-05-23
Pub. No.： CN116149370A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 实质审查
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