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本发明提出一种基于鼠脑海马空间细胞的仿生定位方法，通过该方法机器人可实现定位功能。本方法属于仿生学领域。首先，机器人对空间环境进行探索，通过光电编码器采集速度信息和方向信息，速度细胞模型及头朝向细胞模型分别对线速度和角速度进行处理；然后，建立网格细胞和位置细胞间的双向连接网络，一方面，网格细胞接受上游皮层的兴奋性输入、网格细胞间的抑制性输入及位置细胞的反馈输入，另一方面，网格细胞的投射信息驱动位置细胞放电；最后，构建位置细胞的环境表达计算模型，计算位置细胞和输入细胞之间连接强度的相关性，选取和输入细胞相关性最高的位置细胞作为最终的获胜细胞，并将该细胞的放电信息与位置点关联，存储关联信息。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202010455521.1
Filing Date： 2020-05-26
Publication Date： 2023-04-25
Pub. No.： CN111552298B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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