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本发明公开了一种复合快速高精度视觉定位的装置与方法，属于视觉定位技术领域；该装置包括支架、TOF相机、RGB相机、多线激光结构光光源、彩色LED光源。确立了TOF相机误差与多线激光器相邻光平面之间的最小夹角之间的关系。利用TOF相机对物体进行粗定位，并利用粗定位结果对多线激光结构光视觉系统提供编码信号。RGB相机与多线激光器构成多线激光结构光视觉系统实现物体在Z方向上的精确定位，RGB相机与彩色LED光源构成阴影恢复形状系统实现物体在X与Y方向的精确定位。本发明可以在一次同一曝光时间下同时完成工件特征线在X、Y、Z方向的精确定位。可以满足静态以及动态的定位需求，具有精度高、编码简单、速度快的特点。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202110877691.3
Filing Date： 2021-08-01
Publication Date： 2022-05-31
Pub. No.： CN113566706B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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