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本发明公开了一种用于无人机群系统的数据传输系统，分为两个部分，第一部分是客户端，第二部分是服务端。服务端分为三个模块，分别是Tcp服务端模块、Mqtt服务端模块和Sql服务端模块。客户端分为五个模块，分别是主程序模块、Tcp客户端模块、Mqtt客户端模块、Sql客户端模块和Ros模块。本发明将这两种数据传输方式融合在一起，实现Gazebo无人集群运行后端支撑平台与基于OSG开发的测试床之间的数据交互；并且加入数据库，实时将Ros从后端支撑平台得到的无人机数据和Mqtt从测试平台得到的指令写入到数据库，实时根据无人机数据与控制指令对数据库中的数据进行修改、查询；还能够在Tcp连接断开后断开Mqtt、sql连接，然后删除数据库中的相关数据。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201911268788.3
Filing Date： 2019-12-11
Publication Date： 2022-05-17
Pub. No.： CN111010436B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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