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本发明公开了一种基于IMU与机器人本体参数融合的姿态测量方法,通过配置机器人通讯接口读取本体参数,采用D‑H建模求解得到基于机器人本体参数的末端姿态角。固定在机器人末端的陀螺仪和加速度计组成外部惯性测量单元,将测得的数据利用卡尔曼滤波思想进行姿态解算,得到基于IMU的机器人末端姿态角。以基于外部IMU测量解算得到的末端姿态角作为先验预测量,以基于机器人本体参数解得的末端姿态角作为量测量进行后验更新,采用卡尔曼滤波进行数据融合,得到基于IMU与机器人本体参数融合的姿态角。本发明将外部IMU与机器人本体参数相结合,不仅可以降低由于惯性传感器漂移、积分计算造成的累积误差,提高姿态测量精度,而且无需添加外部大型测量设备。
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Patent Info :
Type: 发明申请
Patent No.: CN202111426697.5
Filing Date: 2021-11-27
Publication Date: 2023-12-08
Pub. No.: CN114216456B
Applicants: 北京工业大学
Legal Status: 授权
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