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本发明公开了一种机器人搅拌摩擦焊的主动抑振方法，在机器人搅拌摩擦焊焊接过程中通过振动传感器获取末端电主轴振动信号，根据提取振动信号的频率及幅值，结合由大量搅拌摩擦焊工艺实验建立的工艺数据库所提供的数据，经主动抑振控制算法计算出所要叠加进机器人的高频振动信号，然后以电流补偿信号的形式叠加进机器人的电流环控制中，达到抑制机器人末端电主轴低频振动的目的，使得机器人搅拌摩擦焊焊接得以平稳运行，提升了焊缝质量。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN202010975148.2
Filing Date： 2020-09-16
Publication Date： 2022-03-15
Pub. No.： CN112192018B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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