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本发明公开了一种基于多线激光雷达点云的多尺度静态地图构建方法，利用多线激光雷达获取道路行驶数据输出每一帧的带有时间戳的激光点云，在工控机下通过三维激光SLAM输出每帧的姿态数据。动态目标去除系统按照时间戳读入用户指定范围内的激光点云帧。建立多尺度下的图像金字塔，迭代金字塔的每一层图像。针对每一层图像，将局部坐标系下的每一帧关键帧三维点云与原始地图按照指定尺度分别投影至二维图像。标记为动态点的点云子集作为图像金字塔下一次迭代的全部点云，循环往复，直至遍历图像金子塔的全部尺度，将动态点的错误识别率降至最低，从而构建精准的静态点云地图。本发明能够进一步应用在无人系统导航，特别是全局路径规划与场景重识别。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202111178663.9
Filing Date： 2021-10-10
Publication Date： 2024-12-10
Pub. No.： CN113902860B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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