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本发明提供了一种适用于旋轴激光雷达的优化方法，该方法通过步进电机的位姿、步进电机的角度、激光雷达自身重力和其固定位置动态设置趋向参数。根据趋向参数，对激光雷达点云帧所对应的步进电机的角度数据进行缩放以校正步进电机的角度数据，然后计算点云帧校正位姿，并优化点云帧校正位姿获得点云帧优化位姿。通过该方法能够有效解决外部旋轴在作业时由所受到的来自激光雷达的重力带来的力矩扰动所造成的扫描点云的畸变问题，提高了建图的质量和精度。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN202110995505.6
Filing Date： 2021-08-27
Publication Date： 2023-11-24
Pub. No.： CN113534097B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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