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本发明公开了一种气动吞咽型柔性机械手，包括柔性手指、手腕、底座、扎带、固定环、气囊。柔性手指的底部与手腕通过燕尾槽的形式进行连接；手腕通过螺钉固定在底座上。手腕上安装有两个本发明设计的气囊，通过气囊的充气、放气实现柔性手指的自适应包裹。底座中间为中空结构，这种结构可以在柔性机械手进行抓取后形成吞咽的通道。本发明结构简单，质量轻便，装配简洁。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201710750331.0
Filing Date： 2017-08-28
Publication Date： 2020-08-07
Pub. No.： CN107414882B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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