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本发明公开一种基于条件随机场的地图匹配方法，利用条件随机场对导航信息和地形数据进行匹配，其方法包括：特征的提取、权值的训练和滑动窗口下导航信息与地形数据的匹配，匹配所得结果一方面作为定位进行输出，另一方面反馈给惯性导航。基于条件随机场的地图匹配算法避免了定位穿墙问题，相对于基于粒子滤波的地图匹配算法减小了计算量。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201710178152.4
Filing Date： 2017-03-23
Publication Date： 2020-03-13
Pub. No.： CN106871894B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 授权
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