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本发明公开了基于多传感器数据融合的位姿自感应关节模组运动控制系统，由控制器模块、功率驱动模块、检测反馈模块和执行模块组成，控制器模块与功率驱动模块连接，功率驱动模块与执行模块连接，执行模块通过检测反馈模块和控制器模块连接。本发明提出的多传感器数据融合的位姿自感应关节模组运动控制系统，能够实现对各个关节的空间位姿进行解算，从而在控制过程中可以对关节的位姿进行实时的补偿，提高整体的控制精度。本发明将多个传感器的信息进行融合处理，实现柔性控制、增加执行器的冗余度，对执行器的使用安全有了更进一步的改进。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201910838473.1
Filing Date： 2019-09-05
Publication Date： 2019-12-20
Pub. No.： CN110587603A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 驳回
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