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本发明提出了一种基于卷积神经网络的仿生海马认知地图构建方法，该方法能够完成认知地图的构建，指导机器人导航。本方法属于机器人环境认知及运动导航技术领域，旨在解决目前基于鼠脑海马体导航中闭环检测模块在复杂、多变及重复性较强的环境中鲁棒性较差的问题。具体流程包括：首先在机器人探索环境过程中，采集速度、方向和RGB图像；然后将速度和方向输入到位置感知模块，得到机器人的实时位置信息，将RGB图像输入到视觉处理模块得到机器人周围环境图像特征；最后将机器人的位置信息，环境信息相关联并存储到认知地图网络节点，完成认知地图的构建。在机器人探索环境过程中，检测到闭环时，用当前图像关联的位置信息进行位置纠正。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201910587596.2
Filing Date： 2019-07-02
Publication Date： 2019-09-06
Pub. No.： CN110210462A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 驳回
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