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本发明公开了一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法，涉及移动机器人轨迹跟踪领域，具体涉及一种基于Skinner操作条件反射自动机的机器人轨迹跟踪方法。本发明首先建立机器人的操作和状态集合，并建立相应的状态到操作的概率集合，并令其符合均匀分布；然后，随机选择一个操作，计算相应的位置变化，进而根据距离目标轨迹的距离计算取向函数，根据取向函数值按照操作条件反射理论调整动作概率分布，计算系统熵；当系统熵趋于最小值时，学习结束。此时概率矩阵为最优。本发明能够很好地模拟人及动物的操作条件反射行为，提高机器人智能水平，是其具备较强的自学习、自组织、自适应能力，自主条件参数，成功进行轨迹跟踪。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201410844504.1
Filing Date： 2014-12-30
Publication Date： 2017-09-08
Pub. No.： CN104570738B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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