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基于数组地图的移动机器人室内路径规划方法，其中地图的表示方法有：几何地图、点云地图、拓扑地图和栅格地图等。栅格地图是把环境划分成一系列栅格，其中每一栅格给定一个可能值，表示该栅格被占据的概率。基于栅格地图的思想，本发明利用栅格地图的特殊情况，同时在地图的创建过程中做了适当的改变，提出了“数组地图”的概念。并基于数组地图，利用A*算法进行路径规划，同时在机器人移动的过程中，根据搭载的激光传感器获取实时数据，动态地更新数组地图。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201610189276.8
Filing Date： 2016-03-29
Publication Date： 2016-06-08
Pub. No.： CN105652876A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 驳回
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