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本发明涉及一种基于PD控制的扰动观测器控制方法，属于同步带机械的抗扰动驱动控制方法技术领域；针对同步带机械的外部扰动问题，本发明提出的控制方法对机械系统进行PD闭环控制，在闭环控制器的内部采用扰动观测器，并采用ZPETC算法对扰动观测器中机械系统的逆模型进行近似，解决了逆模型中的不稳定极点的问题，重新构建了系统；通过实验结果证明了这种控制方法的有效性和可行性，使机械系统对外部扰动有了大幅抑制，提高了系统的抗扰动能力。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201410639923.1
Filing Date： 2014-11-13
Publication Date： 2015-03-25
Pub. No.： CN104460344A
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 撤回-视为撤回
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