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本发明涉及一种独轮机器人系统及其控制方法，属于智能机器人范畴，涉及一种能够自主进行运动平衡控制进而自主骑行独轮车的静态不平衡机器人及其运动平衡控制方法。本发明的独轮机器人包括机械本体和控制系统；其特征在于：机械本体下部为一个含有可前后转动的独轮(14)的调试支架(13)；控制系统由状态感知传感器、运动控制器(10)和伺服驱动控制器，以及电源系统构成。其中，运动控制器(10)接收状态感知传感器的信号，按照控制程序对接收信号进行处理，进而发出控制指令，伺服驱动控制器接收控制指令，控制电机对机器人的姿态平衡作出调整。本发明提供了一种控制平台，除了机器人学，还涉及控制科学和智能控制领域，可满足多学科科研、教学的需要。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN200910088708.6
Filing Date： 2009-07-08
Publication Date： 2012-10-31
Pub. No.： CN101590323B
Applicants： 北京工业大学
Legal Status： 未缴年费
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